通过履带式三维激光扫描机器⼈进⼊管涵内部进⾏扫描，形成三维模型，查清管涵形状尺⼨、空间位置、⾛向、及内部缺陷情况。

主要优点：

1.同时进⾏管道内窥检测和测绘，得出管道三维模型；

2.可以精确测绘管道形状尺⼨、空间位置、⾛向；

3.可以精确测量缺陷位置、尺⼨形状；

4.越淤能⼒、越障能⼒强，不受雾⽓和⼤管径影响

主要技术参数：

1.LiDAR精度：±3cm；相对精度2cm；绝对精度：5cm；

2.激光扫描距离：100m；

3.扫描频率：300,000pts/s；

4.⽔平视⻆：0-360°；

5.垂直视⻆：-135-135°；

6.⼯作温度：-10-40℃；

7.影像像素：1 8 0 0万；

8.影像类型：⼴⻆传感